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稚暉君的人形機(jī)器人再次迎來(lái)重大升級(jí)！

智元機(jī)器人今日正式發(fā)布全新全能探索機(jī)器人"靈犀X2"，該機(jī)器人由智元機(jī)器人創(chuàng)始人兼CTO稚暉君親自操刀，他指出靈犀X2集成了運(yùn)動(dòng)、交互和作業(yè)三大核心功能，是真正具備復(fù)雜交互能力的靈動(dòng)機(jī)器人。

靈犀X2的重量為33.8公斤，具備28個(gè)自由度，其設(shè)計(jì)理念充滿寓意：靈犀既靈動(dòng)又犀利，寓意著機(jī)器人既要有優(yōu)雅的形態(tài)，又要具備強(qiáng)大的功能。

靈犀X2整合了三大核心功能：具備高自由度運(yùn)動(dòng)能力的雙足人形機(jī)器人、搭載情感計(jì)算引擎的智能交互機(jī)器人、初步具備通用任務(wù)執(zhí)行能力的具身機(jī)器人。

在運(yùn)動(dòng)能力方面，靈犀X2支持騎平衡車、滑板車、自行車；在交互能力方面，它能夠基于動(dòng)作、視覺(jué)、語(yǔ)音模型與人類進(jìn)行自然交流；在作業(yè)能力方面，靈犀X2具備處理簡(jiǎn)單任務(wù)的泛化能力。

為了實(shí)現(xiàn)"人形"的目標(biāo)，靈犀X2結(jié)合了硅光動(dòng)語(yǔ)中的多模態(tài)交互大模型，具備模仿人類的小動(dòng)作，例如坐在椅子上晃腳、走路擺手等。

作為B站百萬(wàn)up主，稚暉君特意錄制了一段時(shí)長(zhǎng)12分10秒的視頻，全面介紹了靈犀X2的硬件構(gòu)造和性能特點(diǎn)。整個(gè)研發(fā)過(guò)程耗時(shí)三個(gè)月，視頻制作準(zhǔn)備時(shí)間長(zhǎng)達(dá)一個(gè)月。

目前，靈犀X2在B站的播放量已突破66萬(wàn)，評(píng)論區(qū)的網(wǎng)友們對(duì)這款機(jī)器人未來(lái)應(yīng)用充滿期待，認(rèn)為它可能成為家用機(jī)器人領(lǐng)域的爆款產(chǎn)品，但也有人擔(dān)憂機(jī)器人的普及對(duì)人類就業(yè)的影響。

一、像搭積木一樣攢硬件系統(tǒng)，讓機(jī)器人不再"鋼筋鐵骨"

研發(fā)人員在靈犀X2的本體設(shè)計(jì)上花下了很大功夫。

硬件系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計(jì)，讓機(jī)器人變得易于組裝和擴(kuò)展，就像搭積木一樣簡(jiǎn)單。

研發(fā)團(tuán)隊(duì)將硬件系統(tǒng)分解為一系列可重復(fù)使用的關(guān)鍵組件模塊，包括智能控制器Xyber-Edge、域控制器Xyber-DCU、智能電源管理系統(tǒng)Xyber-BMS和核心關(guān)節(jié)模塊Powerflow。這些組件的集成類似于無(wú)人機(jī)愛好者們通過(guò)集成飛行控制器這一核心組件來(lái)構(gòu)建高智能化無(wú)人機(jī)。

開發(fā)者可以快速搭建起一套穩(wěn)定可靠的機(jī)器人系統(tǒng)，無(wú)論是基礎(chǔ)形態(tài)的人形機(jī)器人，還是各種創(chuàng)新造型的人形機(jī)器人系統(tǒng)，甚至是我們一直期待的“哪吒完全體”。

在機(jī)體材料方面，X2采用了柔軟的柔性材料，這在以往的機(jī)器人中較少見到。經(jīng)過(guò)多次測(cè)試和對(duì)比，最終選擇了親和力強(qiáng)的材料。

關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)采用關(guān)節(jié)串聯(lián)結(jié)構(gòu)，與傳統(tǒng)機(jī)器人常用的并聯(lián)機(jī)構(gòu)有所不同。這種設(shè)計(jì)方式在保證慣量上移的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)了傳動(dòng)鏈的完全解耦。

靈活性是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵，靈活的身體和強(qiáng)大的運(yùn)控算法是實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)的基礎(chǔ)。

X2原型機(jī)的全身自由度達(dá)到了28個(gè)，機(jī)電關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)采用串聯(lián)結(jié)構(gòu)，避免了并聯(lián)結(jié)構(gòu)常見的機(jī)械耦合和控制難題。

傳統(tǒng)機(jī)器人在關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)上多采用多連桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)以增強(qiáng)剛性，但這種方式會(huì)增加機(jī)械耦合和控制難度。而串聯(lián)結(jié)構(gòu)借鑒了人體骨骼的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，不僅降低了機(jī)器人的整體重量，還簡(jiǎn)化了機(jī)械設(shè)計(jì)。

硬件系統(tǒng)的完善不僅體現(xiàn)在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上，運(yùn)控算法也需要實(shí)現(xiàn)全面突破。

硬件系統(tǒng)拉滿的同時(shí)，運(yùn)控算法也需要實(shí)現(xiàn)全面突破，以確保機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下的穩(wěn)定性和智能化水平。

當(dāng)前足式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制正在從傳統(tǒng)的基于模型的方法向強(qiáng)化學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)型，結(jié)合深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)和模仿學(xué)習(xí)的優(yōu)點(diǎn)，X2機(jī)器人能夠像人類一樣行走、奔跑、轉(zhuǎn)身或者跳起小舞。

X2在視頻中跳起了熱門舞蹈“科目三”。

不過(guò)，X2的學(xué)習(xí)過(guò)程并非一帆風(fēng)順，正如教育孩子總是需要一些耐心一樣。

在X2的訓(xùn)練初期，其學(xué)習(xí)跑偏的實(shí)錄如下：

X2莫名其妙地學(xué)會(huì)了走的抽象方式，像螃蟹一樣橫著走、跳著往后蹦。

或者像孩子一樣一言不合就躺地上耍賴。

甚至還有情緒激動(dòng)，愛跺腳的“機(jī)器人”。

視頻還展示了X2拿著塑料杠鈴進(jìn)行鍛煉的場(chǎng)景。

最終，X2終于苦盡甘來(lái)，擁有了更強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)智能水平——學(xué)會(huì)使用“懶人工具”。當(dāng)X2點(diǎn)滿運(yùn)動(dòng)天賦后，學(xué)會(huì)了騎滑板車、平衡車。

甚至在難度更高的情況下，學(xué)會(huì)了騎自行車：

這種基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的算法范式，使得智能體能夠從每秒數(shù)萬(wàn)次的環(huán)境交互和動(dòng)作數(shù)據(jù)中突破傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)智能的局限性。

首臺(tái)具備復(fù)雜交互能力的靈動(dòng)機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)了多模態(tài)交互大模型硅光動(dòng)語(yǔ)的突破性應(yīng)用。

雖然X2四肢發(fā)達(dá)，但其大腦也同樣發(fā)達(dá)，展現(xiàn)出非凡的智慧。

研究人員為其開發(fā)了一種基于擴(kuò)散模型的生成式動(dòng)作引擎，使X2具備了與人類自然交互的能力。通過(guò)部署多模態(tài)交互大模型硅光動(dòng)語(yǔ)，X2實(shí)現(xiàn)了視覺(jué)、動(dòng)作和語(yǔ)音的統(tǒng)一表達(dá)，就像一個(gè)能聽懂并回應(yīng)人類情感的智能助手。

通過(guò)創(chuàng)新的邊緣側(cè)大腦架構(gòu)和優(yōu)化算法，X2實(shí)現(xiàn)了毫秒級(jí)的交互響應(yīng)速度。它能夠通過(guò)面部表情和語(yǔ)音語(yǔ)調(diào)準(zhǔn)確感知情感狀態(tài)，并做出相應(yīng)的智能回應(yīng)。在一次演示中，稚暉君與X2進(jìn)行了"自我對(duì)話"，X2不僅使用稚暉君的聲音進(jìn)行訓(xùn)練，還與他共同探討了電影選擇、救人的世紀(jì)難題等話題。

視頻中展示了X2的自然對(duì)話能力，其反應(yīng)迅速，幾乎沒(méi)有延遲。當(dāng)X2在對(duì)話中表現(xiàn)出對(duì)問(wèn)題的隨機(jī)回答時(shí)，這正是其創(chuàng)新思維的體現(xiàn)。

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基于多模態(tài)交互大模型硅光動(dòng)語(yǔ)，X2能夠理解并回應(yīng)復(fù)雜的指令。當(dāng)稚暉君將X2的手臂舉到面前時(shí)，它不僅識(shí)別到了自己的手臂，還準(zhǔn)確判斷了其材質(zhì)特性。

X2還具備多種智能識(shí)別功能，例如能夠準(zhǔn)確讀出手機(jī)上的時(shí)間、識(shí)別萬(wàn)用表的功能、解讀包裝盒上的使用說(shuō)明書等。

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硅光動(dòng)語(yǔ)的整合讓X2呈現(xiàn)出"生命感"，它仿佛擁有呼吸節(jié)奏、好奇心和注意力機(jī)制，行走時(shí)還伴隨一些仿生的小動(dòng)作。

即便是人機(jī)交互領(lǐng)域，X2也能實(shí)現(xiàn)裸眼3D遠(yuǎn)程交流。

智元機(jī)器人正致力于完善X2的思維模型，結(jié)合硅光動(dòng)語(yǔ)大模型，將其作為情感計(jì)算引擎，未來(lái)將賦予機(jī)器人更多情緒表達(dá)能力。

簡(jiǎn)單任務(wù)能零樣本泛化，讓機(jī)器人具備"吉祥三保"的入職能力。

完美機(jī)械伙伴不僅體現(xiàn)在情感價(jià)值上，更需要具備泛化作業(yè)能力。

研究人員已將操作智能能力移植至X2，其本體支持柔性阻抗控制，并裝配了靈巧手等末端執(zhí)行器。

X2在精細(xì)操作任務(wù)上也展現(xiàn)出色，再次上演了"葡萄穿針"這一高難度動(dòng)作。

在具身智能方面，智元機(jī)器人開源了業(yè)界最大的具身真機(jī)和仿真數(shù)據(jù)集之一，提出了基于RoboDual大小腦系統(tǒng)架構(gòu)和ViLLA架構(gòu)的基座大模型啟元。

通過(guò)"啟元"大模型，X2初步具備了簡(jiǎn)單任務(wù)對(duì)操作物體的零樣本泛化能力，例如從貨架上取物品。

X2還能在某些任務(wù)中實(shí)現(xiàn)多機(jī)協(xié)作，例如為同伴提供充電服務(wù)。

靈犀X2在人形機(jī)器人領(lǐng)域展現(xiàn)了獨(dú)特的實(shí)用主義核心能力。該機(jī)器人通過(guò)"三全服務(wù)"深入到生活方方面面，即可實(shí)現(xiàn)日常生活的安全守護(hù)（保安）、家庭服務(wù)（保姆）和環(huán)境清潔（保潔），同時(shí)在教育、醫(yī)療等多個(gè)領(lǐng)域也能提供支持。靈犀X2采用超輕量化設(shè)計(jì)，支持模塊化升級(jí)，配備"采集-訓(xùn)練-部署"全鏈路方案，用戶可根據(jù)具體需求靈活配置，從而在康養(yǎng)、服務(wù)、陪伴等各類場(chǎng)景中打造專屬應(yīng)用。

靈犀X2展現(xiàn)出的已有能力正是未來(lái)人形機(jī)器人走向家庭或各行各業(yè)的基本前提。從硬件架構(gòu)、軟件算法和關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)來(lái)看，靈犀X2充分考慮了人形機(jī)器人在大規(guī)模普及過(guò)程中的實(shí)際需求。

結(jié)語(yǔ)：靈犀X2正在展現(xiàn)出家用機(jī)器人領(lǐng)域的實(shí)用主義核心能力。

盡管在人形機(jī)器人各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)上，靈犀X2并非處于頂尖水平，但其展現(xiàn)出的能力恰恰符合未來(lái)人形機(jī)器人進(jìn)入家庭或各行各業(yè)的基本需求。

在硬件架構(gòu)、軟件算法和關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)等方面，靈犀X2均充分考慮了大規(guī)模普及過(guò)程中的實(shí)際應(yīng)用需求。

未來(lái)，隨著人形機(jī)器人技術(shù)的不斷進(jìn)步，其在生活場(chǎng)景中的應(yīng)用潛力將逐步釋放，人形機(jī)器人將逐步融入更多家庭和個(gè)人生活場(chǎng)景。